Protokol ROS
Protokol ROS adalah seperangkat aturan dan mekanisme komunikasi yang digunakan dalam Robot Operating System untuk memungkinkan pertukaran data antar komponen perangkat lunak dalam sistem robotik terdistribusi. ROS (Robot Operating System) menyediakan kerangka kerja berbasis middleware yang mendukung komunikasi publisher–subscriber, service call, dan actionlib, sehingga mempermudah integrasi sensor, aktuator, serta modul pengendali dalam pengembangan aplikasi robot. Protokol ROS mencakup definisi format pesan, prosedur serialisasi, serta metode transportasi data melalui TCPROS atau UDPROS, yang dirancang untuk memastikan interoperabilitas dan efisiensi dalam sistem yang kompleks.
1. Konsep Dasar Protokol ROS
- TCPROS
- UDPROS
- ROS Master
- ROS Node
- ROS Topic
- ROS Message
- ROS Service
- ROS Parameter Server
- ROS Actionlib
- ROS Time
2. Arsitektur Komunikasi
- Publisher–Subscriber
- Service Call
- Action Server
- Action Client
- Message Serialization
- Message Transport Layer
- Network Stack ROS
- XMLRPC dalam ROS
- ROS Graph
3. Format dan Tipe Pesan
- Standard ROS Messages
- Custom ROS Messages
- Message Definition Files
- Header (ROS Message)
- ROS Message Types
- ROS String Type
- ROS Float64 Type
- ROS Int32 Type
- ROS Bool Type
4. Mekanisme Sinkronisasi
- ROS Time Synchronization
- Message Filters
- Approximate Time Synchronizer
- Exact Time Synchronizer
- Clock Publisher
- TF (Transform Library)
- TF2
5. Protokol Transport
- TCPROS Handshake
- UDPROS Datagram
- ROS Bridge
- WebSocket ROS
- ROS Serial
- Multicast Communication
- ZeroMQ ROS Integration
6. Keamanan dan Autentikasi
- ROS Secure Communications
- TLS Encryption in ROS
- ROS Authentication
- Access Control List
- ROS Network Isolation
- Firewall Configuration for ROS
7. Debugging dan Monitoring
8. Integrasi Lintas Platform
- ROS1
- ROS2
- DDS (Data Distribution Service)
- Fast RTPS
- Connext DDS
- Micro XRCE-DDS
- ROS–Gazebo Integration
- ROS–Ignition Integration
9. Standar dan Dokumentasi
- REP (ROS Enhancement Proposal)
- ROS Wiki
- API Documentation
- ROS Tutorials
- Message API Reference
- Service API Reference
- Action API Reference
10. Implementasi dan Studi Kasus
- Autonomous Mobile Robot ROS
- Manipulator Control ROS
- ROS for UAV
- ROS in Industry 4.0
- ROS Simulation
- ROS in Swarm Robotics
- ROS-based Sensor Network