Pengantar ROS2

Robot Operating System 2 (ROS2) adalah generasi terbaru dari platform perangkat lunak robotika sumber terbuka yang dikembangkan sebagai kelanjutan dari ROS klasik. ROS2 dirancang untuk mengatasi berbagai keterbatasan ROS1, seperti real-time capability, keamanan, dan dukungan multi-platform. Dengan arsitektur yang diperbarui, ROS2 memungkinkan pengembangan aplikasi robotika yang lebih skalabel dan andal.

Sejarah dan Motivasi

ROS2 dikembangkan oleh Open Source Robotics Foundation (OSRF) sebagai upaya untuk meningkatkan kemampuan ROS dalam menghadapi kebutuhan industri dan akademis yang terus berkembang. Salah satu motivasi utama adalah perlunya dukungan komunikasi real-time dan keamanan yang lebih baik.

Fitur Utama

ROS2 menawarkan berbagai fitur baru seperti sistem komunikasi berbasis DDS (Data Distribution Service), dukungan multi-platform (termasuk Windows dan macOS), serta kemampuan untuk menjalankan aplikasi secara terdistribusi. Selain itu, ROS2 juga memperbaiki manajemen memori dan kompatibilitas dengan berbagai bahasa pemrograman seperti Python dan C++.

Kompatibilitas dan Transisi dari ROS1

Untuk memudahkan transisi dari ROS1, ROS2 menyediakan beberapa alat bantu migrasi dan dokumentasi. Namun, terdapat sejumlah perbedaan mendasar dalam arsitektur dan API yang membuat pengguna perlu belajar ulang beberapa konsep utama.