Manajemen Paket di ROS2

Manajemen paket adalah aspek penting dalam pengembangan aplikasi menggunakan ROS2, karena setiap fitur atau modul dikemas dalam bentuk paket yang mudah diatur dan dibagikan. Paket-paket ini memudahkan kolaborasi dan distribusi perangkat lunak robotika.

Struktur Paket ROS2

Setiap package di ROS2 biasanya berisi kode sumber, file konfigurasi, dependensi, serta metadata yang mendeskripsikan fungsi paket tersebut. File penting seperti package.xml dan CMakeLists.txt digunakan untuk membangun dan mendefinisikan paket.

Sistem Build Colcon

ROS2 menggunakan Colcon, sebuah sistem build modern yang menggantikan catkin pada ROS1. Colcon memungkinkan proses kompilasi, pengujian, dan instalasi paket secara paralel dan efisien.

Distribusi dan Repositori Paket

Paket-paket ROS2 dapat didistribusikan melalui repositori seperti ROS Index dan GitHub. Dengan kemudahan manajemen paket, pengembang dapat dengan cepat mengintegrasikan fitur baru atau memperbarui aplikasi.