Arsitektur ROS2

Arsitektur ROS2 didesain ulang untuk memberikan fleksibilitas dan skalabilitas yang lebih baik dibandingkan pendahulunya. Dengan penggunaan middleware berbasis DDS, ROS2 mampu menyediakan komunikasi antar node yang lebih efisien dan andal dalam sistem robotika yang kompleks.

Middleware DDS

Salah satu perubahan besar pada ROS2 adalah penggunaan DDS sebagai lapisan komunikasi utama. DDS memungkinkan komunikasi publish-subscribe yang terstandarisasi, real-time, dan dapat diandalkan di antara berbagai perangkat dan platform.

Node dan Komunikasi Antar Node

Konsep Node tetap dipertahankan di ROS2, namun implementasinya lebih modular. Node dapat berkomunikasi melalui topik (topics), layanan (services), dan aksi (actions). Komunikasi antar node kini lebih tangguh terhadap kegagalan jaringan dan mendukung partisi jaringan.

Sistem Paket dan Dependency

ROS2 juga menggunakan sistem paket (Package) untuk mengelola kode dan dependensi. Setiap paket dapat berisi skrip, library, atau executable yang dapat digunakan secara terpisah atau bersama-sama dalam proyek robotika.