Quality of Service (QoS) adalah fitur penting yang membedakan ROS2 dari pendahulunya, memberikan kontrol lebih besar terhadap perilaku komunikasi antar node. QoS memungkinkan pengembang mengatur parameter komunikasi agar sesuai dengan kebutuhan aplikasi.
Konsep QoS
Pada ROS2, Quality of Service (QoS) mengacu pada seperangkat kebijakan yang mengatur bagaimana data dikirim dan diterima antar node melalui DDS. Kebijakan QoS meliputi keandalan, durasi penyimpanan data, dan prioritas pesan.
Pengaturan Profil QoS
ROS2 menyediakan beberapa profil QoS standar seperti "reliable", "best effort", "transient local", dan "volatile". Pengembang dapat memilih profil yang sesuai untuk masing-masing topic atau service sesuai kebutuhan sistem.
Manfaat QoS dalam Aplikasi Robotika
Dengan adanya QoS, aplikasi robotika yang kritis terhadap waktu atau membutuhkan keandalan tinggi dapat diimplementasikan dengan lebih baik, misalnya pada sistem autonomous vehicle atau robot industri.